הספר "תורת השליחות – מצוות הדור במשנתו של הרבי מליובאוויטש", מכיל קרוב ל-500 עמודים, והוא מהווה משנה סדורה ומפורטת מתורת הרבי המקיפה את נושא השליחות על כל היבטיו, מיסודותיה העיוניים של השליחות ועד לפרטי פרטיה של הגשמתה המעשית בחיים היום-יומיים.
בנוסף מתפרסם ב"תורת השליחות", לקט של למעלה ממאה מענות, הוראות ומכתבים אקטואליים מהרבי בנושא השליחות, שחלקם מתפרסמים בספר זה לראשונה. מכתבים ומענות אלו מופיעים כ"הוספות" בסוף הספר, והם מהווים השלמה והוספה לנושאים הנידונים בגוף הספר.
הספר בעריכתו של הרב זושא וואלף.
לדברי הרב זושא וולף, "אם נתמקד בחידושים המרכזיים של הספר הרי שהם שלושה: לראשונה משנת השליחות של הרבי בצורה מוגשת בסגנון מעובד וערוך, השווה לכל נפש; זהו גם הפעם הראשונה שבספר אחד לוקט נערך ועובד תורתו של הרבי בנושא השליחות עד שנת תשנ"ב (להבדיל מ"ספר השליחות" שנחתם בשנת תשמ"ז); לצד זאת מופיע בספר זה ה"הוספות" – יותר ממאה מענות והוראות שזהו פעם ראשונה שבו מופיע לקט כה רחב של מענות הרבי בכל תחומי עבודת השליחות.
מלבד חידושים אלו, נידונים בפרקי הספר בהרחבה, לראשונה, נושאים כתוכנו ומהותו של בית חב"ד, משמעותו של "טנק המבצעים", פרק מיוחד המפרט את עבודת השליח בפועל על פי סדר השנה, ועוד ועוד.